高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System，ADAS）是自动驾驶的前期重要阶段，现在已经在国内市场得到快速推广和应用。我公司凭借在汽车领域的工程经验积累，推出了完整的ADAS HIL测试系统解决方案，为ADAS控制器的开发提供测试服务，从而在控制器开发的前期阶段就完成ADAS控制器的功能测试和故障诊断功能验证，从而节约实车测试成本和测试风险。

常见ADAS系统包括控制器本体和外部传感器，摄像头（Camera）、雷达（Radar）、激光雷达（LIDAR）、导航模组等。这些传感器感知外部物理信号，经过处理后通过总线接口技术将数据传输给ADAS控制器。

系统组成

为了实现对ADAS系统的测试，需要虚拟整个道路场景，并且将道路场景进行处理，经过模拟器转换成传感器可以接收的物理信号。ADAS控制器接收传感器的感知信号，经过传感器融合和决策，将控制指令发送给实时仿真机的虚拟整车模型，整车模型刷新车身运行状态，更新在工况场景中的车辆信息。

整个系统包括上位机、实时仿真机、摄像头目标模拟器（暗箱和投影屏）、毫米波雷达模拟器（车载雷达测试系统，VRTS）、超声波雷达模拟器、激光雷达模拟。

将雷达目标模拟器和3D虚拟道路场景模拟器、位置信号仿真模拟器集成到HIL系统中，生成基于场景的测试程序，该测试程序可完全同步摄像机、雷达数据、导航模组，以验证传感器融合算法。

图形引擎可以导入第三方车辆动力学模型，接收转向、加速和制动信息，改变车辆的运动状态。

图形引擎从置于车辆挡风玻璃上的摄像头和视角再现场景。而且场景可以根据距离地面的高度和摄像头的视场进行修改。另外，该引擎还可以在指定速度下，动态刷新摄像头与设定障碍物的距离变化。

根据所选的障碍物信息，图形引擎输出车辆速度和VRTS生成射频信号所需的信息，发送给VRTS，产生雷达能够接收的射频信号。

根据规划的路径，产生模拟的位置信号，使导航模组定位，发给仿真机，仿真机进而将下一时刻的位置信息下发给位置信号模拟器，产生位置信号。

主要功能

1、为ADAS控制器提供虚拟测试环境，测试ADAS控制器功能。

2、 多种传感器物理信息注入，便于对传感器及其融合算法进行测试。

3、  建立多种虚拟场景，模拟多种路况，可以重复测试。

4、  支持拓展其他测试：导入高精度地图，设置复杂交通流，进行软件测试；

5、  控制器控制主板硬件测试、软件测试、通信测试。

6、  支持多种通信接口，包括CAN、LIN、以太网等，多个通道相互独立，单通道可以模拟多个节点。

7、  支持车辆控制器多种信号通道接口，包括且不限于AO、AI、DO、DI、PWM In、PWM Out、电阻、功率驱动。

8、  支持硬件电气故障模拟（信号开路、引脚间短路、对电源短路、通道阻抗变化、干扰信号注入等），故障注入电流分为多个级别。

9、  可以在线修改模型参数，导出模型运行数据。

10、 可以重复测试、自动测试。

11、  支持用户进行仿真模型的二次开发及参数配置，实现其他类似控制器的HIL测试。

使用环境

HIL测试系统适用于室内试验室环境。

试验温度：-10℃～50℃，避免局部过热

试验湿度：10%～90%R.H.（90% R.H.时温度为35℃），无结露

大气压力：80~120kPa（环境温度为25℃）

海拔高度：4000m以下

供电电源：AC220V±10%，50±2 Hz